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Device Server |
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| bender: This value represent the pseudo motor bender. The equation used is C=a'/R+b' with a' and b' the mean of the different a and b values of each motor equation. And we can deduce 1/R thanks the previous equation and use this value like entry point for the curvature attribute. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| bender1: Value of the first bender. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| bender2: Value of the second bender. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| bender3: Value of the third bender. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| bender4: Value of the fourth bender. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| asymmetry: Represents the assymetry value between the two bender motors. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| curvature: This value represents the curvature value (inverse of the curvature radius) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| curvatureRadius: This attribute represents the curvature radius of the bender. It's the real value of curvature. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| meanCurvature: This the mean curvature (inverse of the mean curvature radius) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| meanCurvatureRadius: The bender mean curvature radius. It is computed thanks the values of the motors | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| numberOfMotors: The number of piloted motors | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| autoSendValues: This attribute indicate if the values computed are automatically send to the motors. If not, the user must use the SendValue command to send the computed values. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||